#ifndef ALGO_RRT_STAR_H
#define ALGO_RRT_STAR_H

#include "algohub_export.h"
#include "algohub_common_type.h"

namespace algo
{
	class AlgoEvaluatorDB; // Forward declaration
	class AlgoRRTStarPrivate;
	class ALGOHUB_EXPORT AlgoRRTStar final
	{
	public:
		AlgoRRTStar();
		~AlgoRRTStar();

		void setDepthRange(double min_depth, double max_depth);
		int exec(const algobase::TaskConfig& taskConfig, AlgoEvaluatorDB* db, algobase::Paths& paths);

	private:
		AlgoRRTStarPrivate* d;
	};
}

#endif // !ALGO_RRT_STAR_H
